一、方案总体架构本方案构建了‌"人手输入 → 位姿/力映射 → 从端执行 → 触觉回传"‌的完整双向闭环遥操作链路，整体分为三层架构：·‌主端层‌：由SenseGlove R1触觉手套为核心，可搭配Haption Virtuose 6D力反馈机械臂、VR/XR头显组成沉浸式操控终端·‌通信层‌：基于千兆有线局域网+ROS/ROS2中间件搭建，实现1kHz控制频率，端到端延迟≤1

Extend Robotics 专注于依托扩展现实（XR）技术重构远程机器人操控模式，核心目标是打破机器人操作的专业壁垒与地域限制，让无专业机器人技术背景的普通操作人员，也能高效、精准地完成远程作业。其自研的AMAS智能操作系统，彻底摆脱了传统机器人操控对专业控制台、复杂代码指令的依赖。在与QuarkXR的深度技术合作中，双方以SenseGlove Nova 2专业级无线触觉力反馈手套为核心硬件载

本方案基于Haption Virtuose力反馈设备与SenseGlove R1触觉手套搭建双维度人机交互系统，搭配搭载XELA Robotics高精度传感模块的Tesollo DG 5F灵巧手，联动Franka Robotics机械臂完成全流程遥操作作业。整套系统可实现机械臂大范围空间运动、灵巧手精细化抓取控制与双向实时力反馈的闭环协同，具备操作精度高、延迟低、触感还原度好的优势，可完美适配Fr

很多人觉得远程遥操作、XR机器人操控，只要画面清晰、动作跟手就是顶尖水准。但真正深耕高精度遥控、特种作业、精密装配的从业者都清楚：看得见不代表控得稳，动作同步不代表手感真实。市面上绝大多数遥操作设备，只解决了“视觉传输”和“动作捕捉”，唯独缺失最关键的物理交互反馈。而SenseGlove R1的出现，打破了行业长期存在的功能割裂问题。作为市面上少有的集高自由度手指跟踪、精细化触觉反馈、外骨骼主动力

随着虚拟现实（VR）、扩展现实（XR）以及触觉交互技术的发展，医疗培训正逐渐从传统模型教学迈向沉浸式数字化学习。相比仅依赖视觉的VR培训，加入真实触觉反馈后，学员不仅能够“看到”手术过程，更能够“感受到”组织阻力、器械接触和操作力度，从而有效提升临床技能训练质量。作为全球领先的XR触觉交互设备，SenseGlove正在帮助医疗机构打造更加真实、高效的外科手术和临床技能培训平台。SenseGlove

随着远程操作和虚拟现实技术的发展，遥操作系统的精度和沉浸感正不断提升。在这一趋势中，SenseGlove R1作为一款集手指跟踪、触觉反馈与外骨骼力反馈于一体的触觉手套，展现了其在高精度遥操作中的卓越表现，为操作员提供了更自然、更直观的交互体验。一、SenseGlove R1的核心优势SenseGlove R1是目前少数能够在同一设备上同时实现高自由度手指追踪与力反馈的手套。不同于传统触觉设备需要