Desktop 6D：具备 6 个自由度的主动力反馈的紧凑型设备

Desktop 6D是理想的桌面级工具，设备具有6 自由度（DOF），即平移与旋转方向均可实现力反馈，同时配备力反馈功能与高精度测量能力。

符合人体工学的操作手柄集成了模拟手指夹持器（被动式，0100% 调节），相当于第 7 个自由度，还配有 1 个可编程按键。外接按键盒可额外提供 3 个可编程按键以及 1 个激活传感器。

Desktop 6D 的设计目标是：在整机占地面积尽可能小的前提下，以极高的保真度与通透感传递作用力。

设备采用串联架构，在机身小巧的同时，拥有更大的平移与旋转运动范围。

得益于静态重力补偿功能，Desktop 6D 甚至可以倒装使用，不会对力反馈性能与工作空间造成影响。

软件应用程序接口（API）与 Virtuose 系列产品通用，开发者在开发各类应用时可以获得高度灵活的开发能力。

提供长期原生二进制驱动，支持 C++ 与 C 语言；同时支持 ROS2™、ROS™、CHAID3D™等开源平台驱动。

支持系统平台：

l 微软 Windows

l Linux

配套完整文档，方便开发者实现 Haption 力反馈设备与用户控制软件之间的通信协议。

每一台 Haption 触觉设备出厂均附带开箱即用的演示程序，用户收到设备后即可测试产品各项功能，后续也可随时调用。

可通过合作厂商（LS Group、TreeC、TOIA Ltd 等）获取对接 Unity™、UnReal™等第三方平台的工业级解决方案。

可配合开源平台（Godot™、Bullet™、SOFA™……）以及第三方平台（UnReal™、Unity™、NVIDIA FleX™、LabVIEW™、Matlab™/Simulink™、TAO2000™、CORTEX™、XDE™……）使用。（注：不提供对应驱动与示例程序）

Desktop 3D

具备 6 个自由度，包含 3 个主动力反馈平移轴的紧凑型设备。

性能高于普通 3 自由度主动力反馈设备：Desktop 3D 除 3 个平移轴主动力反馈之外，还可实现 6 自由度测量。

Desktop 3D 是一款精巧设备，可完成 6 自由度测量，仅在 3 个平移轴上提供力反馈。

Desktop 3D 可输出全部 3 个旋转轴的位置反馈，但旋转轴不具备力反馈能力。

Desktop 3D 已在各类科研项目中得到成熟应用。