NVIDIA Isaac Teleop 与 Isaac Lab 支持接入 MANUS 手套触觉反馈

手套实现单指独立触觉反馈。该功能为灵巧遥操作增添了来自仿真机器人交互的物理反馈。

将手部追踪数据送入重定向流水线

MANUS 的 Isaac Teleop 插件通过 MANUS SDK 获取手与手指的骨骼姿态数据，并将数据注入 Isaac Teleop 的标准手部追踪层。由于插件接入这一通用层，任何面向手部追踪输入开发的重定向器，无需额外适配即可读取 MANUS 手套的数据。

对于超越标准骨骼数据的流水线，该插件还可选择性输出原始弯曲传感器读数，提供粒度更细的数据流。

机器人接触产生触觉反馈

触觉输出链路是输入链路的反向流程。系统采集仿真机器人手部各手指与抓取物体之间的接触力，该信号经由流水线回传给手套。

针对 MANUS Metagloves Pro Haptic 手套，数据顺序为从拇指到小指。MANUS 插件接收信号后，通过 MANUS SDK 驱动手套上五根手指的振动执行器。整套闭环的输入、输出两端均由同一个插件完成。

对灵巧操作研究的意义

工具使用、物体手中重定向、双手协同这类高接触交互任务，依赖视觉无法捕捉的抓取线索：握力、滑移起始时刻、接触发生时机。单指触觉反馈可以直接把这些信号传递给操作员。

开启触觉反馈录制得到的遥操作样本，会包含更多人为的抓取微调动作，接触状态切换的时序也更加合理。把这类数据送入 Isaac Lab 的演示数据增强工具，能够基于贴合真实接触动力学的轨迹训练策略，让仿真训练结果更贴近真实世界工况。

关于爱迪斯通

爱迪斯通作为Manus创始代理商将全力为您提供完善的服务。我们希望将更多标杆级与应用尖端技术的产品带入到蓬勃发展的国内市场中，以协助更多企业与高校拓展技术开发、加快项目落地。