通过MANUS Metagloves Pro Haptic将人类手部动作映射到23自由度灵巧手

Xynova通过MANUSMetagloves ProHaptic手套实现了其Flex 2灵巧手的遥操作任务。该设置实时捕捉人手运动，并通过由连续手指关节数据驱动的控制管道将其传输到机器人平台。

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图片摘自Manus官网

将人手运动映射到灵巧手

Metagloves Pro Haptic触觉手套以低延迟捕获详细的手指运动，为远程操作管道所依赖的连续运动流提供信息。多种手部数据（包括人体工程学数据、原始传感器数据和骨骼手数据）显示——团队可选择适合其控制框架和运动学模型的格式。

图片摘自Manus官网

在Flex 2演示中，Xynova使用MANUS人体工程学数据映射四个手指，并通过端点位置控制拇指，以适应人手和机器手之间的运动学差异。操作员的动作转化为机器人的动作，同时保留每个手势背后的意图。

23自由度灵巧手的遥操作

图片摘自Manus官网

Xynova Flex 2是一个拥有23自由度的灵巧手，用于人形机器人和具身智能研究。将人的意图转化为跨多个自由度的有用运动对操作界面提出了很高的要求:手指跟踪需要准确，延迟需要非常低，数据表示需要符合机器人的运动学模型，而不需要大量的后处理。

使用MANUS Metagloves Pro Haptic作为支持模仿学习、数据收集和真实世界灵巧手操纵的远程操作工作流的运动输入设备，Xynova成功实现了23自由度灵巧手的遥操作应用。

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